快速收敛无奇异
面向含建模误差与外部扰动的Stewart并联机构，提出一种基于变指数系数的固定时间复合控制，实现任务空间跟踪的快速、平稳、一致有界收敛。
Tang, Yu · 高国琴
International Journal of Robust and Nonlinear Control 2025
基于新的变指数系数固定时间稳定定理，收敛时间上界仅依赖于控制参数，与系统初始状态无关。
变指数系数函数在收敛过程中动态调整，使系统状态在离平衡点远时收敛更快，同时避免奇异。
集成变指数系数固定时间扰动观测器，实时估计建模误差与外部扰动并补偿。
在喷砂除锈机器人样机上进行了实验验证，证明算法在实际环境中的有效性。