仿生螳螂虾机器人

多足耦合驱动

以螳螂虾为仿生原型的多足耦合驱动机器人，搭载闭环CPG、PID与模糊逻辑融合的目标跟踪控制系统，可在狭小空间内实现多角度转向与灵活变速。

Chen, Gang · Yidong, Xu · Yang, Xin · Hu, Huosheng · Hao, Cheng · Lvyuan, Zhu · Jingjing, Zhang · Jianwei, Shi · Chai, Xinxue

Ocean Engineering 2024

参数信息

最大跟踪角度

130 °

最小转弯半径

0.65 m

测试空间尺寸

2 × 1 × 1 m

技术优势

转向灵活

采用多足耦合驱动和闭环CPG控制，机器人能够根据视觉传感器数据动态调整运动，实现多角度转向。

狭小空间可用

在2 m × 1 m × 1 m的空间内即可完成多角度转向和灵活变速，适用于受限水下环境。

跟踪角度大

可跟踪相对初始运动方向最大130°的目标，扩大了水下作业的视野范围。

应用场景

• 水下机器人：为水下机器人提供高机动性平台，可在狭小空间执行目标跟踪任务。
• 仿生软体机器人：借鉴螳螂虾的多足耦合运动，实现灵活转向和速度调节。
• 机器人智能控制：融合CPG、PID和模糊逻辑，实现自适应目标跟踪控制。
• 水下目标跟踪：在受限水域中实时跟踪动态目标，提升作业精度。