仿生过渡步态四足机器人

沙坡爬行不打滑

借鉴沙漠蜥蜴运动策略，让四足机器人从平面稳定爬上32°火星模拟沙坡，全程足部接触、躯干贴坡，克服机器人斜坡爬行易滑移的难题。

陈光明 · Zhenwen, Zhou · Xiang, Lei · Lodewijks, Gabriël · 张锐 · 邹猛 · Aihong, Ji

Journal of Field Robotics 2025

参数信息

过渡速度

2.83 mm/s

技术优势

爬坡不打滑

躯干贴附坡面，所有足部保持接触，防止沙坡滑动。

姿态主动调整

结合主动姿态调整，实现从地面到斜坡的稳定过渡。

应用场景

• 星球探测机器人：直接部署于星球表面陡坡区域进行勘察。
• 复杂地形无人系统：为复杂地形无人系统提供稳定爬坡步态。
• 足式移动机构：仿生步态提升足式移动机构爬坡能力。
• 仿生爬坡机器人：学习沙漠蜥蜴策略，实现仿生爬坡机器人稳定过渡。