螺旋缠绕连续体机器人

更大抓取面积

受海马尾巴启发的螺旋缠绕结构，相比传统平面抓取方式，提供更大的抓取面积和更优越的仿生效果，适用于非结构化环境中的柔性抓取。

Xiong, Jiang · 李守忠 · 74013358 · Xinyu, Kuang · Wenlong, Zhang · 赵宏哲

Journal of Mechanisms and Robotics 2024

技术优势

抓取面积更大

螺旋缠绕结构相比平面形式提供更大的抓取接触面积，从而能更稳固地抓取物体。

仿生效果更好

通过模拟海马尾巴的螺旋缠绕方式，机器人更贴近生物原型的运动形态。

应用场景

• 柔性抓取：用于对不规则物体进行自适应缠绕抓取，避免刚性夹具损伤。
• 仿生连续体机器人：提供模拟海马尾巴的缠绕运动，用于研究仿生抓取策略。
• 机构设计与分析：提供了刚度与静力学模型，用于指导关节和驱动设计。
• 仿生结构设计：采用新型柔性枢轴关节实现大变形，适用于仿生结构。