固定时间神经自适应控制器

跟踪误差固定时间收敛

一种新型固定时间神经自适应反步控制器，通过预测学习机制提升不确定非线性系统的跟踪性能，并有效降低补偿系统复杂度。

Gao, Han · Wang, Jiale · 夏元清 · 张金会 · Cui, Bing

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

技术优势

跟踪误差固定时间收敛

闭环系统保证跟踪误差在固定时间内收敛到零附近的小集合，收敛时间与初始状态无关，可预先设定。

估计不受跟踪误差影响

自适应预测学习机制在估计过程中消除了跟踪误差的影响，从而提高了估计速度和精度。

控制器设计更简洁

通过在补偿系统中采用新颖的有界函数，有效降低了补偿系统的阶数和复杂度，使控制器更为简洁。

应用场景

• 机器人轨迹跟踪控制：让机械臂等机器人快速跟上期望轨迹，收敛时间可预设。
• 航天器姿态控制：在航天器姿态机动中保证姿态误差在固定时间内收敛，同时简化控制器设计。
• 无人机飞行控制：处理无人机飞行控制中的不确定性和外部扰动，保证轨迹跟踪的快速性。