无传感器导纳控制器

指导力减半

不增加任何传感器，仅凭电机电流与轮速估计外力，让二轮差速移动平台在重载下保持柔顺，适应未知负载。

Jinxiang, Deng · Li, An · Lingyun, Luo · Zou, Zhuo · Jie, Lu · 公里 · Li Da, Xu · 甘中学 · Guan, Yuxiang

Journal of Industrial Information Integration 2026

参数信息

引导力
50 %
负载范围
73–173 kg

技术优势

无需额外传感器

外力估计仅利用电机电流和轮速编码器数据，硬件成本为零，便于在现有差速驱动平台上部署。

引导力大幅降低

实验显示所需人引导力约为原系统的一半，使操作员能更轻松地移动重载平台。

应用场景