工业机器人加工路径

刚性灵巧同时兼顾

该方法规划出的加工路径能让工业机器人在半精加工和精加工阶段同时实现关节轨迹平滑、刚性和灵巧性的最优平衡。

Gang, Wang · Xijing, Cui · 蒲华燕 · Peng, Qing Yu · 李洲龙 · Xuyang, Zheng · 李文龙 · Luo, Jun

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2026

技术优势

获得平滑刀路

采用双四元数NURBS曲线拟合点云，避免传统方法拟合后曲线连续性不足的问题。

姿态选择平衡三项性能

通过构造以机器人构型为节点的有向图，并用改进A*算法求解，在关节限制和避碰约束下同时优化轨迹平滑性、刚性和灵巧性。

适用于现场加工

直接基于现场扫描的装夹零件点云进行规划，适应零件变形后的实际状态，可降低成本。

应用场景

• 大型复杂零件加工：直接对变形后的装夹零件扫描点云做自适应规划，省去返工和专用工装。
• 工业机器人加工：用工业机器人替代大型机床，显著降低大型零件加工的设备成本。
• 机器人加工路径规划：同时优化轨迹平滑性、刚性和灵巧性，提供可直接执行的路径。