快速训练
利用显著目标形状特征训练语义分割模型，减少背景干扰，支持机器人地图特征重用。
Hu, Lihe · 张毅 · 王旸 · Huan, Yang · Shuyi, Tan
Applied Sciences (Switzerland) 2023
仅使用形状特征进行训练，减少了特征细节的计算量。
只对显著目标进行语义分割，而非所有障碍物，从而减少背景考虑。
基于显著目标形状信息训练的网络模型在物体识别上稳定，且易于训练。
在点云地图中生成语义地标，作为机器人再次使用地图时在相似环境中的相对位置参考。