仅需单线雷达
面向低成本微型无人机的无地图集成导航硬件，在亚毫秒级感知-规划循环内实现杂乱环境的高速避障飞行。
Quan, Jiale · 呼卫军 · Ma, Xianlong · 陈刚
Expert Systems with Applications 2026
采用无地图集成导航框架，无需预先建图或全局定位即可在未知室内环境中避障飞行。
整个系统以O(N)复杂度运行，感知-规划循环延迟低于1毫秒，满足高速飞行对实时性的苛刻要求。
通过基于速度估计的运动畸变校正模块和邻域去噪算法，克服了单线雷达稀疏感知的局限。
引入基于轨迹熵的死锁逃脱层，通过离散极坐标搜索生成恢复航点，解决反应式规划的局部极小问题。