惯性示教机器人

复杂任务可靠泛化

通过可穿戴惯性传感器采集示教轨迹，结合自适应协方差矩阵的随机探索策略，使机械臂在满足附加约束的同时可靠通过指定路径点。

刘小峰 · Ziyang, Wang · Li, Jie · Cangelosi, Angelo · Yang, Chenguang

IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2023

技术优势

满足附加约束

通过自适应协方差矩阵的随机探索策略，机器人能在执行中调整轨迹以满足任务新增的约束，而无需重新示教。

应用场景

• 机器人模仿学习：让机器人直接模仿人类动作，无需复杂编程即可获得新技能。
• 具身智能：将人类运动数据转化为机器人的行为策略，提高其在真实环境中的适应能力。
• 可穿戴运动捕捉：可穿戴传感器无需外部摄像头即可记录人体动作，让示教过程更自然便捷。