动态漂移算法

扩大避障可行域

针对四轮独立驱动电动汽车的过驱动特性，集成漂移与常规转向控制，使车辆在避障时能利用轮胎饱和区的附着力，显著扩大操纵稳定边界。

Xuanming, Zhao · 陈国迎 · Zhenhai, Gao · Yao, Jun · Zheng, Gao · Hua, Min

IEEE Transactions on Transportation Electrification 2024

技术优势

避障可行域更大

通过线性最大相位恢复包络将漂移能力纳入轨迹规划约束，使车辆能利用轮胎饱和区附着力执行更极限的避障轨迹。

漂移与常规转向集成

动态漂移控制器统一管理漂移与常规转向，使车辆能在需要时主动进入漂移，拓展了避障时的操作区域。

硬件在环验证有效

搭建硬件在环平台验证了算法效果，实验结果显示车辆能通过动态漂移绕过障碍物，进一步提升稳定性和安全性。

应用场景

• 自动驾驶车辆控制：为自动驾驶系统提供极限工况下的避障控制算法，允许车辆在紧急情况下通过漂移绕过障碍物。
• 车辆动力学控制：扩展车辆动力学控制的操作边界，利用轮胎饱和区的附着力，提升车辆在极限避障时的稳定性。
• 极端工况运动规划：在运动规划中加入漂移约束，生成包含主动漂移的极端避障轨迹，扩大可行规划区域。
• 底盘电控系统：作为底盘电控系统中的上层控制算法，统一协调四轮独立驱动执行器，实现漂移与常规转向的无缝切换。