基于角度的定位控制律

仅需方位角测量

仅利用三个地面站方位角测量即可全局收敛至目标位置，无需位置信息。

Chen, Liangming · Ruizhi, Ruan · Li, Jianqing · 袁伟杰 · 林志赟

IEEE Transactions on Automatic Control 2025

技术优势

全局收敛

解耦角度误差动力学，单积分器模型下从任意初始位置收敛到目标位置。

无需位置测量

仅用方位角测量和地面站通信，避免了对GPS或视觉定位的依赖，降低传感器成本与复杂度。

坐标系无关

控制不依赖机体坐标系方向，适用于姿态未知或漂移的情况，提高可靠性。

应用场景

• 无人机自主导航：仅凭地面站测角即可引导无人机自动抵达目标，简化机载传感器配置。
• 航天器相对导航：在深空或GPS拒止环境中，利用星间测角实现相对导航。
• 低空飞行器定位：用三个地面站测角替代机载高精度定位设备，降低成本。
• 机器人感知定位：为机器人提供基于信标角度的定位方案，避免多传感器融合。
• 物联网定位：利用网络节点角度信息实现终端定位，减少通信开销。