杂乱环境安全追踪
通过可见性-安全性联合优化，在遮挡密集环境中持续锁定目标，兼顾飞行安全与视野保持。
Yulin, Hui · Tian, Bailing · Zhang, Xuewei · 鲁瀚辰 · Shen, Hongming
2023
通过短时域目标运动预测和启发式路径搜索，生成无遮挡路径，即使在杂乱树林和急转弯房间中也能持续锁定目标。
设计了针对可见性与安全性的特定权衡公式，并用非线性轨迹优化方法生成最优跟踪轨迹，避免碰撞。
在 Gazebo 中充满急转弯的房间和杂乱树林中进行自主空中跟踪实验，证明其有效性；与现有最好方法相比，跟踪更安全、更鲁棒。