省通信还保队形
在保持编队性能的同时，通过事件触发机制大幅减少机器人间的通信负担和能耗。
Wang, Dongdong · Suying, Pan · 周进 · Quanke, Pan · 苗中华 · Jiangke, Yang
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2023
事件触发机制仅在需要时进行通信，实验显示相比传统周期通信，通信资源使用显著减少。
在减少通信和能耗的同时，事件触发机制仍提供与传统周期机制相当的编队性能。
触发条件利用非完整约束特性设计，保证在达到期望编队之前不会发生无限次触发。
控制方法不仅在仿真中验证，还部署到实际物理机器人平台上。