三模自由切换
将Argo浮标、水下滑翔机和AUV的三种运动能力集于一台机器人，通过极端俯仰角调整实现模式间平稳切换。
Fu, Jian · Zhou, Hexiong · 张煦 · 文浩 · 姚宝恒 · 连琏
Ocean Engineering 2023
无需部署多台不同平台，一台机器人即可完成垂直潜浮、稳态滑翔和螺旋桨推进。
基于极端俯仰角调节的统一理论指导，实现VDF模式与SG模式或PRP模式之间的平滑过渡。
实时样机实验确认了各模式性能以及模式切换设计准则的必要性。