编队故障下节能恢复
该控制器在输入饱和与扰动下，通过主动拓扑重构，以最小能耗保证编队容错恢复。
Xiaolei, Wang · Zhan, Chen · Wang, Changshuai · Li, Qiang · 牛轶峰
Aerospace Science and Technology 2026
基于LMI设计控制器，使得编队稳定且控制能耗具有可计算上界，避免故障后能耗失控。
建立局部方位几何与控制能耗放大的显式关系，并将能量传播因子嵌入重构代价函数，主动选择低能耗通信链路。
在连续和同时成员失效的对比仿真中，保持方位刚性编队恢复，且控制能耗降低，表明方法对编队规模具有扩展性。
通过规定时间集总扰动观测器同时补偿执行器故障、模型不确定性和环境扰动，减轻级联误差传播。