十字形铁镓三维力触觉传感器

灵敏度比人肤高

同时测法向与切向力，可识别物体表面摩擦系数，帮助机器人实现精准抓取。

Liu, Yang · 翁玲 · Li, Zhuolin · Kaile, Liu · 黄文美

Sensors and Actuators, A: Physical 2024

参数信息

灵敏度（三维力）

164.63 mV/N

法向力灵敏度

41.365 mV/N

切向力灵敏度

49.636 mV/N

输出电压平均误差

3.41 %

动态输出电压变化

4.65 %

技术优势

法向和切向力都能测

传感器单元对法向力的灵敏度为41.365 mV/N（0-6 N），对切向力的灵敏度为49.636 mV/N（0-3 N），无需不同结构分开测量。

响应比人皮肤快

传感器动态响应时间短于人皮肤，能更快地对接触变化作出反应，更适合灵巧抓取任务。

能识别摩擦系数

安装在机器人手指关节上并沿物体表面滑动时，通过比较各单元输出电压即可准确识别表面摩擦系数。

应用场景

• 可穿戴触觉反馈：高灵敏度三维力感知可用于精细触觉反馈。
• 机器人指尖触觉：安装在指尖即可同时感知法向压力和切向滑动。
• 人形机器人触觉：响应快于皮肤，适合人形机器人灵巧操作。
• 电子皮肤：柔性阵列集成后可模拟皮肤触摸并识别摩擦。
• 微力测量：在±1.5 N量程内提供高精度微力测量。