提升双机器人超声检测运动稳定性
通过S形加减速特征控制算法减少检测系统振动，提高双机器人超声无损检测系统在检测区域两端的成像分辨率。
Guo, Canzhi · 徐春广 · 程广贵 · 王晓东 · Jianning, Ding
Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science 2024
算法使检测区域左右两端X方向加速度从0.15 m/s²降至0.08 m/s²，降低约47%，从而减少悬臂末端振动。
振动抑制直接改善超声耦合稳定性，使内部缺陷图像分辨率更高、边缘更平滑。
该方法作为轨迹规划中的软件算法，可直接集成到现有双机器人超声检测系统，无需修改机械结构。