磁控柔性内窥镜

无创操控 高灵活

以外部磁场无接触操控4毫米直径柔性内窥镜，实现上消化道多角度观察与反转功能。

Wang, Zili · 翁鼎 · Zhaoxin, Li · 陈磊 · 麻远 · 汪家道

Smart Materials and Structures 2025

参数信息

最大偏转角度

164.97 °

弯曲控制误差

16.52 °

外径

4 mm

技术优势

弯曲幅度大

最大偏转角可达164.97°，足以实现传统内窥镜的反转功能，观察胃内更多位置。

变形可预测

基于最小势能原理的仿真模型能精确预测实际变形，便于规划控制路径。

体内验证有效

在体外模型和离体猪胃实验中成功弯曲并观察不同位置，迈出临床前验证第一步。

应用场景

• 消化道检查机器人：替代传统有缆内镜，实现无痛、低成本的上消化道检查。
• 单孔微创手术：体内无电机驱动，可经单孔进入并灵活观察手术区域。
• 磁控软体机器人：用磁场非接触操控柔性本体，实现复杂弯曲与路径跟踪。
• 体内导航导管：将磁控头端用于血管或腔道导航，减少创伤和辐射暴露。