位姿误差降六成
专为多轴并联机构设计的误差补偿算法，通过奇异化几何参数校正和耦合误差评估，实现精准位姿补偿。
Luo, Yuheng · 高健 · Chen, Disai · Lanyu, Zhang · 刘亚超 · Zhong, Yongbin
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2024
采用奇异化几何误差求解方法（SESM），精确推导雅可比校正参数，无需迭代过程。
SESM补偿等效无穷小代换和忽略高阶小量带来的建模误差。
通过基于灵敏度的误差预测评估方法（EPEM）识别全工作空间最优校正参数。