适配人体转动中心
采用人体工学的可重构设计，工作空间可按需调整，为患者提供个性化的踝关节康复训练，且结构紧凑便携，适合居家使用。
孟青云 · Guanxin, Liu · Xin, Xu · 孟巧玲 · Qin, Liang · 喻洪流
Frontiers in Bioengineering and Biotechnology 2023
通过调整RARR的装配方式，可以改变工作空间，适应不同患者的个性化训练需求，避免自由度冗余。
实验平台结合IMU角度测量，验证了康复过程中机器人运动相对平滑，确保安全性和有效性。
结构紧凑、便于携带，可轻松部署在患者家中，适合多种使用场景，具有实际应用价值。