未知模型也安全
该算法无需系统动力学模型，仅凭输入输出数据即可实现安全避障与高效跟踪，将非凸避障控制转化为可快速求解的凸优化问题。
戴力 · Huang, Teng · Gao, Yulong · Li, Sihang · Deng, Yunshan · 夏元清
Unmanned Systems 2025
仅依赖输入输出数据即可完成避障控制和跟踪控制，适用于难以精确建模的动态系统。
将非凸避障控制问题转化为凸优化问题，使得在线求解高效，适合实时控制。
离线规划生成一组凸安全集，每个安全集与任意障碍物的距离均超过所需安全距离，保证安全性。