盘形自主水下直升机

抗扰更强

这款盘形AUV采用数据驱动的LADRC-TD控制算法，在对接作业中比传统PID具有更优的抗干扰性能。

Haoda, Li · An, Xinyu · Feng, Rendong · 陈鹰

Applied Sciences (Switzerland) 2023

参数信息

深度控制超调
20 cm
航向控制超调
3 °
深度稳态精度
±21 cm
航向稳态精度
±2.5 °

技术优势

抗扰更强

仿真实验表明，LADRC和LADRC-TD均比PID具有更好的抗干扰性能。

超调更小

水池实验中，LADRC-TD的深度超调为20 cm，航向超调为3°，均优于PID和LADRC。

免模型

该控制算法基于数据驱动原理，无需精确的流体动力学模型。

应用场景