跟踪误差降 18.35%
基于变惯量模型补偿的反馈线性化控制器，显著提升三轴转台在存在惯性耦合情况下的跟踪精度。
刘晓超 · Xiaoting, Liu · Chen, Xinghua · 齐鹏远 · 尚耀星 · Zongxia, Jiao
Nonlinear Dynamics 2024
通过变惯量模型补偿的反馈线性化控制，有效抑制三轴框架间的惯性耦合，从而显著降低平均跟踪误差。
建立了三轴转台模型、液压模型、摩擦转矩模型和重力转矩模型，并获得惯性耦合与转矩耦合的表达式，为控制器设计提供了精确的耦合补偿依据。
通过对比实验验证了所提控制方法的有效性和实用性，表明其在实际系统中能够实现预期的跟踪性能提升。