无损高效采摘
专为西兰花球体外形设计的欠驱动机械手，结构紧凑、包络稳定，能有效避免机械损伤。
Huimin, Xu · 俞高红 · Chenyu, Niu · 赵雄 · Yimiao, Wang · Yijin, Chen
Agriculture (Switzerland) 2023
通过物理损伤测试确定花球表面最大压力30 N、茎秆最大切割力35 N，据此设计机构，100次测试无损率100%。
对135–185 mm直径的成熟西兰花进行100次测试，84%成功，满足实际采摘需求。
机械臂速度3.4 m/s、步进电机转速60 r/min时，单次最快收获时间11.37秒，效率高。
欠驱动机构连杆尺寸经优化设计，只需控制推力598.66–702.88 N即可包络花球，比传统大球体机械手更简洁。