双臂草莓采摘机器人

总采摘时间降两成

通过GCO任务规划与RRT*路径规划，将采摘时间与空转时间分别降低23.1%和74.2%，显著提高双臂协作效率。

Liu, Xuzan · Song, Zhenghe · 谭彧 · Shuofei, Yang · Yuwen, Ma

Computers and Electronics in Agriculture 2026

参数信息

总采摘时间缩减率

23.1 %

总累计空转时间缩减率

74.2 %

左臂路径缩短率

17.5 %

右臂路径缩短率

18.1 %

总采摘时间缩减率（共享区草莓数=5）

18.2 %

总采摘时间缩减率（共享区草莓数=10）

22.9 %

总采摘时间缩减率（共享区草莓数=15）

34.5 %

总累计空转时间缩减率（共享区草莓数=10）

56.6 %

技术优势

总采摘时间降23.1%

通过GCO算法优化草莓分配与双臂采摘顺序，减少冲突等待，相比空间规划方法在39颗草莓任务中总采摘时间降低23.1%。

空转时间降74.2%

任务规划减少了双臂无效等待，在相同任务下总累计空转时间降低74.2%，显著提升作业效率。

路径缩短17.5%

基于RRT*的路径规划算法为双臂生成更短的无碰撞路径，相比RRT分别缩短17.5%和18.1%。

冲突区草莓越多越有效

共享区草莓数为15时，总采摘时间降低34.5%，空转时间降低81.9%，算法在复杂冲突场景下优势更明显。

应用场景

• 农业机器人：双臂高效规划算法，可提升采摘效率。
• 双臂协作：解决双臂作业冲突，减少等待时间。
• 任务规划：优化任务分配与路径，缩短总作业时间。