内骨骼柔性手指

抗侧向失稳

该柔性手指通过内嵌优化内骨骼，在保持弯曲柔顺性的同时显著提升面外刚度，使抓取更稳定。

Li, Dechen · Chen, Shitong · ZeNan, Song · JiaLong, Liang · 朱向阳 · 陈飞飞

Science China Technological Sciences 2023

技术优势

抑制侧向失稳

通过内骨骼拓扑优化显著提高面外刚度，在承受面外载荷时侧向偏转受限，抓取更稳定。

不牺牲弯曲灵活性

内骨骼设计在提升面外刚度的同时，保持面内弯曲大变形能力，软体抓取适应性不减。

实现稳定抓取

实验验证优化内骨骼后，面外刚度提升且面内柔顺，实际抓取稳定性提高。

应用场景

• 软体抓取：在软体抓取中抑制侧向失稳，提升抓取动作的稳定性和可靠性。
• 软体机器人：为软体机器人提供抗面外扰动的手指方案，拓展其在非结构化环境的应用。
• 机器人末端执行器：集成到机器人末端，提升抓取负载和稳定性，减少意外掉落。