先预测物体运动
以预测的物体位姿轨迹作为条件指导动作生成，即插即用提升现有策略的操控表现。
Yue, Su · Zhan, Xinyu · Fang, Hongjie · Li, Yonglu · 卢策吾 · Yang, Lixin
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
利用物体运动作为中间推理步骤，动作生成时能考虑未来接触与约束，减少盲目试错。
无需改动现有扩散策略的主体结构，直接将模块嵌入动作头即可提升多个任务上的表现。