耦合自适应灵巧手指

抓握更稳，操控更准

通过机械柔顺与耦合模式切换，使手指在强力抓取时自适应包裹物体，在精细操作时提供精确位置与力控制。

Li, Wangyang · 姜力 · 成明 · Dai, Jinghui · 樊绍巍 · Liu H.

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

技术优势

抓取更稳

机械柔顺性使手指在强力抓取时自适应包裹各种物体，减少了对规划和控制方法的需求。

操控更准

在精细操作时，机构切换到耦合模式，实现指尖位置和力的精确控制。

关节自锁

关节具备自锁和反向驱动特性，既能保持抓取姿态，又能在需要时被动顺应。

应用场景

• 假肢与仿生手：稳定抓取不同物体并精确控制指尖力，提升假肢操作能力。
• 人形机器人末端执行器：利用自适应抓取和精细操作能力，完成人形机器人多样化任务。
• 工业机器人抓取：强力抓取稳定包裹工件，减少控制复杂度，适合工业抓取。
• 机器人灵巧操作：耦合与自适应模式切换，满足灵巧操作对位置和力的精确要求。