分辨率<2.5 mN
将夹紧力传感集成到45°斜杆与弧形铰链结构中，直接测量导管手术机器人的近端力，且灵敏度显著高于同类。
李天梁 · Qingfeng, Pei · Ao, Zhang · Haotian, Zhou · Liang, Wang · 谭跃刚 · Zhou, Zude
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2023
力分辨率优于2.5 mN，能检测到极微小的力变化，有助于避免血管损伤。
灵敏度达480 pm/N，高于其他同类传感器，使力测量更准确。
理论灵敏度模型与实验值的相对误差均在10%以内，可用于快速设计优化。
夹紧力传感器同时实现夹持和传感功能，轴向力传感器提高灵敏度和迟滞特性。