各向同性降碰撞
采用同心嵌套球形结构，各向同性几何降低位姿对齐敏感性，减少碰撞与死锁，扩大可达工作空间。
Yao, Jiang · 姚美宝 · Xiao, Xueming · Huanfeng, Zhao · 崔祜涛 · Zhang, Zexu
Aerospace Science and Technology 2026
同心嵌套球形设计具有各向同性，模块间对接不再依赖特定姿态，从根源上消除旋转盲区。
球形几何与统一锁定机制降低模块运动干涉概率，避免局部死锁，适合大规模部署。
分层规划将重构建模为整数规划，顶层CBGA负责匹配序列，底层并行A*负责路径，在模块数量增多时仍快速收敛。