同步精度高
采用短连杆约束相邻关节、长连杆约束非相邻关节的复合连杆机构，克服了传统单一连杆在长距离传输中因摩擦变形导致的同步性能下降问题，显著提升了多关节索驱机械臂的同步精度与有效传输距离。
Junxiang, Li · Xu, Wenfu · Wenshuo, Li · Yan, Lei · 梁斌
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
相邻关节由短连杆约束，非相邻关节由长连杆约束，共同作用减少了摩擦和变形导致的同步误差。
通过长连杆对非相邻关节的约束，机械臂在长度增加时仍能保持有效的同步运动。
论文给出了复合连杆机构的构建规则和典型设计示例，便于根据不同关节数目进行定制。