簇生猕猴桃采收机器人

采净率高损果少

针对簇生猕猴桃密排和邻接干扰问题，集成深度强化学习采收策略的整机，显著提升采收成功率与效率。

李好 · He, Zhi · Wang, Yinchu · Xinting, Ding · 崔永杰

Computers and Electronics in Agriculture 2025

参数信息

采摘成功率

82.93 %

损伤率

8.38 %

路径规划效率提升

26.06 %

采摘速度提升

43.73 %

姿态预测误差标准差

0.91-2.44 degrees

技术优势

采摘顺序更优

将采摘顺序规划转化为旅行商问题，提出改进DQN算法，提升收敛速度并优化路径。

整机性能达标

采收机器人作业评估显示采摘成功率为82.93%，损伤率为8.38%，满足实际采收需求。

应用场景

• 农业机器人：为猕猴桃采收机器人提供智能决策算法，提升果园自动化水平。
• 机器人抓取与操作：优化采摘顺序和末端抓取姿态，减少果实损伤。
• 果蔬机械化采收：解决簇生果实的邻近干扰问题，提高机械化采收成功率。