增量式悬浮控制器

不改原控在线升级

在原有控制器上增量附加一个增益系统来优化磁悬浮性能，无需修改预设计控制器、甚至可在系统运行中实施。

Xu, Yunsong · 赵振根 · 龙志强 · Wen, Tao

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2023

技术优势

不改原控

优化只作用于增量附加的增益系统，原控制器保持原样，升级过程无需停机。

运行中升级

即使在系统运行时也能通过CAN网络或UDP通道附加增益系统，避免中断服务。

等效优化

数学证明优化附加增益系统等价于直接优化原控制器，因此能获得与原控制器重新设计相同的性能提升。

应用场景

• 磁悬浮列车：在不更换原控制器的情况下在线优化悬浮性能，提升列车运行平稳性。
• 电磁悬浮系统：为电磁悬浮系统提供一种运行中可升级的控制器优化方法，降低改造风险。
• 运动控制：通过Q-learning实时优化附加增益系统，实现运动控制系统性能的自适应提升。