轨迹跟踪精度提升
针对农业机械在崎岖湿滑地形下轨迹跟踪控制对计算效率和鲁棒性的双重需求，提出的控制框架通过事件触发决策减少优化频率，并引入扰动观测器实时补偿模型不确定性和外部扰动，在保持高跟踪精度的同时大幅降低计算负担。
Lv, Chengxing · Bingchuan, Xue · Gang, Chen · 陈健 · 于海生
Computers and Electronics in Agriculture 2026
事件触发机制仅在预测误差超过阈值时激活优化更新，从而减少每次循环中求解优化问题的频率，在不影响控制性能的前提下节省计算资源。
非线性扰动观测器与Actor–Critic神经网络相结合，动态估计并补偿模型不确定性和时变外部扰动，使控制器在复杂环境中保持高跟踪精度。
采用Pseudo-Huber代价函数建立动态平滑的输入饱和模型，在管理执行器约束的同时避免因饱和引起的失稳现象。