任意两稳态间切换
该致动器基于三态门电路灵感，正交化两个双稳态结构，可在任意两个稳定状态间直接切换，无需经过第三个状态，适用于多模态机器人。
Jiang, Lei · Bo, Li · Ma, Fulei · 陈贵敏
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
通过正交化两个双稳态结构，可在三个稳定状态中的任意两个之间直接切换，无需经过第三个状态。
三稳态致动器可在无能量输入的情况下保持状态，减少机器人待机功耗。
利用三稳态切换特性，机器人摔倒后可在原地恢复爬行，无需人工干预。