模型校正反步控制器

实时消除模型误差

通过滚动时域优化实时调整反步控制的虚拟步进参数，使控制器在模型失配下仍能精确跟随线控转向系统的转角需求，解决了传统反步控制依赖固定梯级参数、模型精度敏感的局限。

贺林 · Xu, Ziang · Chunrong, Huang · Wei, Yujiang · Wang, Mingwei · Mian, Shi

International Journal of Control 2024

参数信息

实车部署验证

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技术优势

在线消除模型误差

在滚动时域中通过最小化代价函数自动求解最优步进参数，实时补偿模型与实际之间的误差，保持系统收敛性能。

实车部署验证

算法被下载到转向控制单元并在转向测试车辆上运行，实验结果表明其适用于线控转向的角度需求跟踪。

应用场景

• 线控转向系统控制：在线补偿模型失配，提升线控转向角度跟踪精度。
• 自动驾驶车辆控制：为自动驾驶运动控制提供更可靠的角度执行。
• 智能驾驶执行器控制：增强执行层控制器对模型不确定性的鲁棒性。