多步态学习控制器

纯本体传感·自适应步态

在统一的技能潜在空间中学习多种步态，实现四足机器人在不同地形和速度指令下的平滑步态切换与自适应步态生成。

Xin, Liu · Jinze, Wu · Yufei, Xue · 齐臣坤 · 辛桂阳 · 高峰

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025

技术优势

步态能平滑切换

训练得到的控制器在不同步态间的过渡稳定，机器人可根据自身状态和速度指令动态选择合适步态。

只靠本体感受就行

系统仅依赖关节编码器、IMU等本体感受传感器完成多种步态控制，无需外部视觉或地形感知。

应用场景

• 腿足机器人运动控制：为四足机器人提供多种步态与自适应切换能力，应对复杂地形和速度变化。
• 人形机器人步态控制：步态技能潜在空间方法可迁移至双足机器人，提升其步态多样性与环境适应性。
• 具身智能运动技能：将多种步态封装为可复用技能，机器人根据任务需求在线组合出合适动作。