并行卸载冲突为零
把无人机轨迹规划和多用户任务卸载解耦成两级强化学习，并通过无效动作掩蔽消除信道冲突，让并发服务不再互相干扰。
Tuo, Wang · Na, Xitai · Yusen, Nie · Jinglong, Liu · Wenda, Wang · Zhenduo, Meng
Drones 2025
通过多通道建模，无人机可同时选择多个用户并在独立信道上卸载任务，打破传统顺序假设的限制，提高资源利用率。
引入无效动作掩蔽机制，在强化学习决策中屏蔽可能引起信道冲突的动作，确保并行卸载过程中不发生资源冲突。
仿真结果显示，H-TAOD 在奖励、时延和收敛速度方面均优于传统方法，证明框架的有效性。