3自由度仿生手腕

高负载紧凑

以人手腕为灵感的3自由度并联设计，用BLDC-滚珠丝杠驱动屈伸与桡尺偏，末端耦合实现旋前旋后，解决人形机器人手腕尺寸大、自由度和负载不足的痛点。

Shengyin, Wang · Luo, Zirong · Shanjun, Chen · Zhu, Yiming · Haisen, Zeng · Jianzhong, Shang

Journal of Bionic Engineering 2025

技术优势

三自由度齐全

集成屈伸、桡尺偏和旋前旋后，全部由BLDC-滚珠丝杠驱动，无需额外关节。

结构紧凑

仿生前臂骨骼肌肉布局，将三个自由度集成在有限空间内，减小手腕整体尺寸。

负载能力提升

并联机构配合滚珠丝杠提供高刚性，能够承受较大负载，满足操作需求。

应用场景

• 人形机器人手臂：替代现有手腕模块，提升手臂操作灵巧度和负载能力。
• 机器人末端执行器：作为末端执行器的一部分，实现精细操作和姿态调整。
• 软体机器人关节：提供类似生物关节的多自由度运动，适合需要柔顺性的应用。