窄浅河道清污
模仿鳄鱼死亡翻滚动作，用于清理狭窄浅水河道表面污染物。
Chujun, Liu · 王景伟 · Zhongyang, Liu · 赵泽佳 · 张国庆
Journal of Field Robotics 2024
四节尾部结构在强度与摆幅之间达到最佳平衡，单电机驱动即可实现各节最大摆角递增至43.84°，有效模拟鳄鱼翻滚动作。
双摇杆机构实现嘴部高效闭合与锁定，平均扭矩5.69 N·m，而电机扭矩仅需3.92 N·m，表明传动效率高。
腿部采用双平行四边形机构，既能爬行又可收放，适应狭窄水域的通过性需求。
机器人本体采用上下分段结构，并考虑了防水功能，保障内部机构在浅水作业中的可靠性。