双层降维停车路径规划器

求解速度提升40倍

用圆弧近似最优路径并简化避障约束，在不牺牲路径质量的前提下大幅降低优化维度，实现近40倍的求解加速。

Hu, Qiuxia · 马洁 · Guanglun, Zhan · 高锋

Expert Systems with Applications 2025

参数信息

计算效率提升

40 ×

技术优势

求解提速40倍

相较于传统数值优化方法，该方法平均计算效率提升近40倍，在实验中验证了其有效性。

只查端点就够安全

通过分析参数化圆弧与障碍物边界线的几何关系，该算法只需检查每个圆弧的端点即可确保整条路径无碰撞，简化了非线性非凸约束。

应用场景

• 自动驾驶泊车系统：为自动泊车提供实时最优路径，替代计算慢的传统算法。
• 机器人运动规划：用于机器人复杂环境中的快速路径求解，减少在线计算延迟。
• 工业AGV路径规划：加速AGV在仓储场景中的路径规划，提高多车调度效率。