事件触发滑模共识算法

收敛快误差小

面向未知动态与对抗交互的多智能体系统，无需模型即可实现全分布式二分共识。

Zhao, Huarong · 彭力 · 谢林柏 · Hongnian, Yu

IEEE Transactions on Network Science and Engineering 2024

技术优势

无需系统模型

通过动态线性化技术，在未知系统动态下仍能实现共识控制。

降低通信负担

事件触发机制仅在必要时传输信息，减少通信次数。

收敛快误差小

滑模控制提升收敛速度并降低稳态误差，仿真验证了有效性。

放宽拓扑要求

动态线性化放宽了通信拓扑的强连通需求。

应用场景

• 多智能体协同控制：提供无需模型且通信高效的分布式协同控制方案。
• 集群系统一致性：在对抗交互下实现二分共识，适用于符号网络。
• 机器人编队控制：可处理未知动态与对抗交互，用于具有敌对关系的编队。