双模可调刚度
通过电活性扭转卷绕聚合物纤维改变能量势垒，同一致动器可在双稳态与后双稳态模式间切换，刚度随电压调节。
Jiang, Lei · Bo, Li · Ma, Wentao · Wu, Yehui · Bai, Ruiyu · 孙文杰 · 王延杰 · 陈贵敏
IEEE Transactions on Robotics 2023
通过改变能量势垒，同一致动器可在双稳态和后双稳态模式间切换，行程不再由初始设计固定。
在两种工作模式下均能通过电压调节刚度，以适应不同负载或任务需求。
采用该致动器的抓取器在 3 V 电压下可抓取自重 6.5 倍的物体，远超常规软抓取器。
建立结合链梁约束模型和电活性材料力学的动力学模型，可指导致动器设计，减少试错。