反射地面不误检
采用预标定地平面检测和外观-几何融合回归，克服反射干扰，实现精确障碍物发现，优于现有方法。
学风 · Yicong, Chang · Tianxi, Wang · 周钰 · 明安龙
International Journal of Computer Vision 2023
利用机器人自身运动预标定地平面，而机器人运动不受地面镜像影响，因此不会像基于外观的方法那样被反射带偏。
用地面像素视差描述像素相对地面的位置，再结合外观和几何特征，使反射区域与真实障碍在特征空间中更容易区分。
采用基于检测的分割框架，外观-几何融合回归器不会只盯着障碍物的局部，而是发现完整的障碍。
在包含15个场景、200多段序列和3400张RGB图像的新数据集上，算法减少了对反射的误检，表现优于其他方法。