探索效率不减
一种基于多子图探索策略与八叉树-拓扑混合地图的无人机路径规划方法，通过波前探测与轨迹优化减少无效回程并提升后期探索效率。
Tianchao, Zheng · Yunshi, Fan · 郁树梅 · 孙荣川 · Sun, Lininge Ning
IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2024
通过波前检测算法选择回溯节点，避免无人机重复探索已访问区域，从而提升后期探索效率。
轨迹优化方法将点转为线，减少转弯次数和轨迹长度，间接加快探索速度并提升飞行安全性。
利用实时地图信息提取拓扑节点，在线构建拓扑地图，支持全局路径规划。