分布式协同无人机框架

执行器故障仍保安全

该框架通过能力触发机制，在严重执行器故障超出系统冗余时仍能保障多无人机安全完成紧急任务。

Yang, Bin · Zhou, Sicheng · Jia, Jindou · Yang, Ziqi · 郭克信 · 杨懿 · 余翔 · Zhang, Youmin

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

技术优势

超出冗余仍能保障安全

通过能力触发机制，当安全阈值被违反时主动降级故障无人机性能并重构通信拓扑，从而在故障超出系统冗余时仍能完成任务。

真实飞行实验验证

在概念验证的紧急搜索救援任务中进行了真实飞行实验，证明了框架的可实用性。

应用场景

• 无人机集群：在无人机集群中执行紧急任务时，保障个体严重故障下集群仍能安全完成任务。
• 容错控制：提供超出系统冗余的容错控制方案，应对极端执行器故障。
• 多智能体系统：针对多智能体系统，通过能力触发机制实现安全协同。
• 紧急响应机器人：用于搜索救援等紧急任务中，确保机器人在故障时仍能完成任务。