果园行导航偏差优化30%
将改进A-star路径规划与SVR运动模型相融合，把路径曲率直接映射为左右履带指令，无需现场标定即可跨坡度稳定导航。
Wang, Minghui · Jian, Xu · Jin, Zhang · 崔永杰
Precision Agriculture 2024
改进方法的最大横向偏差为6.90 cm，较传统A*+SVR方法的8.94 cm下降了29.57%。
通过在不同坡度下采集左右履带速度与转向半径数据，基于SVR构建运动模型，使平台能够在不同坡度下准确执行导航指令。
通过SVR构建的运动模型和基于激光雷达的改进A-star路径规划，直接输出左右履带速度指令，避免现场标定繁琐过程。