刚柔耦合大抓力
刚性框架与柔性模块结合，既提供大抓取力，又能通过充气和抽气灵活调整抓取范围，适应不同尺寸和重量的物体。
Shijie, Tang · 黄海明 · Wenqing, Chai · Di’en, Wu · 卢清华
Communications in Computer and Information Science 2023
刚性框架作为骨架，使抓手在充气时能够产生更大的抓取力，克服了全软体抓手刚度不足的问题。
通过对每个手指的驱动器模块抽气或充气，抓手可以在收缩、原始和伸长三种状态间切换，从而改变夹持空间，适应不同尺寸的物体。
膜式传感模块在充入预设压力后可以感知抓取力，为反馈控制提供可能，提高抓取的稳定性和安全性。