面向室内移动平台轨迹跟踪，采用贝塞尔曲线生成期望轨迹，通过模型预测控制实现对四旋翼无人机的精确跟踪。
Cheng, Ma · Xu, Wen · Jiadong, Yang · 晁涛
Lecture Notes in Electrical Engineering 2025
控制器直接以移动平台的路标点作为期望轨迹生成依据，使四旋翼能对运动目标进行跟踪。
采用贝塞尔曲线基于路标点生成平滑期望轨迹，为后续跟踪提供目标路径。
采用线性模型预测控制，利用四旋翼动力学和运动学模型作为参考模型，无需非线性MPC即可实现跟踪。
通过软件在环仿真验证了控制器的轨迹跟踪能力，降低实物实验风险。